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けいはんなジュニアロボットクラブは、子供たちに「モノづくり」の楽しみと「科学技術」への興味をもってもらう取り組みを行っています。

TEL. 070-5349-1100

〒619-0225 京都府相楽郡精華町精華台7丁目5-1

KINECT

KINECT の 教材開発準備室です。

　　　KINECTを使って、ロボットの目をつくり３次元の映像から物の検出をおこなう実験場所です。
　　現在の状況では KINECT が視覚、音声位置認識に関して最廉価で高機能のデバイスですが、使用法で少し敷居がたかいのと形状が大きく小型ロボットに搭載は難しいのが
　　難点ですが、新製品の V2 は少し小型になってきているので近い将来小型ロボットにも搭載可能なKINECTが発売されると期待して、まずは基本的な使い方を確認していきます

　　KINECT を使う方法には、大きくは２つの方法があります。

　　１．Microsoft 社が公開している「Microsoft Kinect for Windows SDK」
　　２．Kinectの心臓部を開発した PrimeSence 社 が中心となって開発した「OpenNI」、現在は Apple が買収した為、各種Webが閉鎖されソフト入手がしずらくなっている。

　　上記２つの Kinect 用ドライバーは共用できないため、それぞれの開発環境の２台の PC が必要となります。

　　KINECTは、V2バージョンが発売されV1から大きく進歩していますが、PC が Winodws１０への移行時期であり KINECT・V2 はまだ正式にはWindows１０には対応出来て
　　いません。
　　従って、ここでは従来のV1で実験をしていきます。

環境整備


　　開発言語を何にするか？

  • Visual　Studio　C++　
  • Visual　Studio　C＃
  • Processing
　　今回は、Visual Studio C＃ と Processing を使ってみます。（目次をそれぞれ分けています。）
　　いずれは、Visual Studio C++ も取り組みますが、環境設定がむつかしく現在のところ動作していません。


　　実験環境

  • 64Bit　ノートPC　Intel　Core i7-3630QM CPU@2.4GHz 　実装メモリー 12GB 　Win7
　　＜Microsoft KInect for Windows SDK 環境＞
  • Microsoft.NET　Framework　４ （ 現在は、Microsoft.NET　Framework　４.5 ）
  • DirectX　9.0ｃ　ランタイム
  • Visual　Studio　2010　Express ( 現在は、Visual Stusio Community 2015 ）
  • Kinect　for　Windows　SDK ver 1.5 ( 64Bit )
  • Kinect　for　Windows　Developer　Toolkit Ver 1.5.2
  • Kinect　for　Windows　Language　Pack．ja-JP.exe Ver 11.0
　　＜ 参考：Visual　Studio　C++使用の場合は、下記も必要 ＞
  • DirectX SDK （ DXSDK_Jun10.exe ）
  • DirectX エンドユーザーランタイム Web インストーラー

　　＜OpenNI環境：ここでは Processing を併用＞
  • Processing Ver2.2.1(64Bit)
  • simpleOpenNI-0.27（ Processing 用ライブラリー )
  • OpenNI_NITE_Installer-win64-0.27 （ OpenNI & NITE & ドライバー４セット ）

目　次 【 Visual Studio 】


　　Depth Camera からの画像ビット列を、のぞき見してみる。

　　KINECT センサーの検出をする。

　　test

　　

　　


目　次 【 Processing 】


　　開発環境設定方法（ 少しテクニックが必要 ）

　　カラーカメラ ＋ 深度カメラを使う。( 基本プログラム ）

　　ピクセルを調べる。

　　高精度距離測定。