KINECT準備室Pro4- けいはんなジュニアロボットクラブ

KINECT

【 KINECT 】高精度距離測定

　　　前回、距離ピクセル情報を見たとき、RGB各要素が同じ数値が返ってきました。これは、距離をグレースケール表現しているためでカラー情報を無くしているからです。
　　また、距離ピクセルの数値は、奥にあるものは黒色となっていて、「255」に近い数値、手前のものは白色で「0」に近い数値で表されています。
　　という事は、距離の表現能力は、０から２５５の２５６通りしかありませんが、KINECTの距離測定範囲は、50ｃｍから７ｍ強までとなっているので表現能力を拡大する必要
　　があります。（ 0 ｍｍ～ 8000 mm 必要）
　　実際の KINECT の距離情報能力は、ピクセルあたり１１ビットあり、数値表現としては、０～２０４７ということになります。
　　従って、ここでは KINECT の持つ最大能力を使って実際の距離と KINECT で測定した距離との精度確認を行いたいと思います。
　　これは、ロボットに搭載して物体認識を行う上で重要です。

プログラム

import SimpleOpenNI.*;
SimpleOpenNI kinect;

void setup()
{
　size(640, 480);
　kinect = new SimpleOpenNI(this);
　kinect.enableDepth();
}

void draw()
{
　kinect.update();

　PImage　depthImage = kinect.depthImage( )；
　image( depthImage, 0, 0);
}

void mousePressed( ){
　int [] depthValues= kinect.depthMap()；
　int clickPosition = mouseX + ( mouseY * 640 )；
　int clickDepth = depthValues [ clickPosition ]；

　float inches = clickesDepth / 25.4；

　println( " inches：　" + inches )；
｝