けいはんなジュニアロボットクラブは、子供たちに「モノづくり」の楽しみと「科学技術」への興味をもってもらう取り組みを行っています。

KINECT

【 KINECT 】Depth Camera からの画像ビット列を、のぞき見してみる。

　　KINECT を操作するにあたり、まずは Depth Camera（ 深度カメラ ）から送られるデーターがどの様なものかを見てみましょう。
　とは言っても高速に数値がスクロールされるだけですが、これが元となり表示されるデーターを加工していくことになります。　　

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Visual Studio で、KINECT プロジェクトを作成

　　プロジェクト作成のステップ

• 新しいプロジェクトを作成する。
• Microsoft.Kinect.dll を参照する。
• 適切な Kinect 名前空間を宣言する。
  

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プログラム

　　Microsoft.Kinect 名前空間の宣言

　　　アプリケーションの Program.cs ファイルの先頭に、Microsoft.Kinect 名前空間の宣言を追加する。
　　この名前空間は、NUI と オーディオ用のすべての Kinect 機能をカプセル化しています。

using　Microsoft.Kinect；

　　ランタイムのインスタンス作成と初期化

　　カメラのデーターを使用する場合は、さらに KinectSensor オブジェクトのインスタンスを作成、初期化した上で開始する必要があります。

　　ここでは、深度カメラのビットストリームを表示するアプリケーションを作成しますが、KinectSensors 配列にカメラが１台しかない場合を想定しています。
　　DepthFrameReady イベントのイベントハンドラを追加し、「Space」キーが押されるまでアプリケーションが終了せずに待機するループを作成します。
　　最後に、アプリケーションを終了する直前に深度ストリームリーダーを無効にします。

static void Main ( string[] args ) 　{ 　　　// センサーのインスタンスを作成する。 　　　KinectSensor sensor = KinectSensor.KinectSensors[0]； 　　　//カメラを初期化する。 　　　sensor.DepthStream.Enable()； 　　　sensor.DepthFrameReady += sensor_DepthFrameReady； 　　　// マトリックスのように表示する。 　　　Console.ForegroundColor = ConsoleColor.Green； 　　　// データストリームを開始する。 　　　sensor.Start()； 　　　while ( Console.ReadKey().Key != ConsoleKey.Spaceber ）｛｝ ｝

　　深度カメラからのデータ読み取り関数

static void sensor_DepthFrameReady ( object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e ) { 　　using ( var depthFrame = e.OpenDepthImageFrame ( ) )　 　　｛ 　　　　if ( depthFrame == null )　　 　　　　　return； 　　　　short[] bits = new short [ depthFrame.PixelDataLength ]； 　　　　depthFrame.CopyPixelDataTo ( bits )； 　　　　foreach ( var bit in bits ) 　　　　　Console.Write ( bit )； 　　｝ ｝

　　今後の展開

　　上記アプリケーションは、KINECTを使用する基本となります。
　　上記から得られるデータ（ DepthFrameReady イベントで渡されるデータ ）を使って色々なサンプルを作成していきます。
　　これ以外の有用なイベントがあります。

• DepthFrameReady イベント（ 今回使用のもの ）
• ColorFrameReady イベント
• SkeletonFrameReady イベント

　　ソース




　　実行結果