鉄道模型DCC制御１

Robot教材

【 ROBOT教材：番外編】

　　　　従来ロボット教育用には、車型の自律型ロボットを採用していましたが、昨年度末からKICK（Keihanna Open Innovation Center @Kyoto）に事務所を移した関係で
　　　多くの企業、研究機関、団体との交流があり、その中から同室のジオラマ作家さんとの交流も生まれ「ジオラマと鉄道模型」という教育教材の発想が生まれました。
　　　　もともと同ジオラマ内を走行する列車は、ディジタル制御されたものですが制御装置がPLC（シーケンサー）を使われているので、私たちがより手軽に使用出来る
　　　マイコン制御に置き換える事を行っていきます。

【岡本電子さんの原型ジオラマ】

　　　　かわいい人形、家などの癒しの風景の中を、最新の列車制御された電車が走行している動画です。
　　　この様なかわいいジオラマを製作するもよし、列車制御のプログラムを作るもよしで夢はふくらみます。
　　　音量に注意してください。

　　　

　　　

　線路の準備

　　　　岡本さんが以前テストされていた線路が有ったので、プログラムテスト用として借用し整備をしています。（殺風景ですが、テストコースとして最高です。）
　　　２枚のベニヤ板を合わせると、うまく平行が取れません。高さは合っていますがネジレ、歪みが生じているので矯正が必要です。また合体させるときレールのつなぎで
　　　問題が出ます。ここで長さ調整用としてバリアブルレールを使用します。

　　　　　　７０mm～９０ｍｍまで可変することができます。

　　　　　　　上記の段差があるとジョイントができません。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　上下に補強板を取付ます。

　　　　レール上に列車がしばらく走っていないと表面酸化がはじまりスムースな制御が出来なくなります。状態が悪い所では最大電圧を加えても全く走行しません。
　　　何回も走行させるか柔らかいティッシュ等で磨くとよくなります。さびが出ている部分は目の細かいサンドペーパーで軽くこすって導電するようにしてください。
　　　メーカーからは、専用レールクリーナーも販売されています。（商品名：LOCO）、一般の消毒液のエタノールでも代替え可能です。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　下記の動画は調整途中で、まだ一部スムースな走行が出来ないところが残っています。

　建物内の照明コントロールの実験

　　　　建物内の照明にはLEDを使用しますが、連続点灯では面白くないので照度に変化を加えたいと思います。
　　　今回は、疑似１／ｆ揺らぎの点灯制御を行います。（実際に１／ｆ揺らぎになっているのかは疑問が残ります。）
　　　少し見にくいですが、３個のカラーLEDを使ってArduinoから制御しています。　詳細は次ページで公開

　DCモーター制御の実験

　　　　DCC制御を始める前に、基本となるDC制御を確認してみます。
　　　前進、後進、停止の確認です。DCの０Vで停止、＋１２Vで前進最高速、－１２Vで後進最速度となります。（中間速度は、PWM制御）
　　　Arduino制御、モータードライバーはTI社製 DRV8835 モーター駆動電源は１２Vで使用
　　　H型制御のモーター両端波形でPWM制御としてほぼ１００％で駆動しているのでDC動作に近い波形となっています。
　　　詳細は次ページで公開しています。